Główną przyczyną wojny z Krzyżakami było to, że Polacy zapowiedzieli, iż udzielą Litwie pomocy, gdy wojska krzyżackie uderzą na nią. Wówczas Zakon wypowiedział Polsce wojnę.
Największa z bitew konfliktu polsko-krzyżackiego rozegrała się pod Grunwaldem. Król Władysław Jagiełło zorganizował silną i liczną armię i 15 lipca doszło do bitwy, która zakończyła się wielkim zwycięstwem wojsk polskich i litewskich.
O sukcesie zadecydowała strategia walki zastosowana przez króla. Jagiełło specjalnie zwlekał z rozpoczęciem bitwy, Krzyżacy zaś myśleli, że to ze strachu. Tymczasem wojska polskie i litewskie stanęły na skraju lasu, w cieniu drzew, by było chłodniej. Z kolei Krzyżacy stali na otwartym polu, a upał tego dnia był duży. Ubrani w żelazne pancerze tracili od upału siły. Gdy król Jagiełło uznał, że wojska wroga już są zbyt od żaru słonecznego osłabione, dał znak do rozpoczęcia bitwy.
Wielu rycerzy krzyżackich poległo, a wśród nich wielki mistrz Ulrich von Jungingen. Państwo zakonne już nigdy nie odzyskało dawnej potęgi i znaczenia.